這是一款CANopen編碼器，是幫助客戶定制的一款編碼器，用途不詳。型號命名：為SAM58-CAB1416-J100S-RA1。

由于在用編碼器出現電壓不穩(wěn)現象，得不到解決，需要更換。起初，客戶發(fā)來一堆資料，還稍有殘缺。最后根據項目指導手冊進行了參數匹配，在SSI和CANopen當中客戶選擇了CANopen。

最后根據客戶要求，替代原先編碼器，型號定為：SAM58-CAB1416-J100S-RA1。為了更好的替代，GSD文件8k和4k進行了調換。最終解決了產品問題。

這款編碼器看上去并不復雜，但有的客戶使用場景要求比較嚴格，而且并不能提供使用場景。這種情況下，只能根據參數做好產品就行了。

這個客戶時間跨度較長，歷經幾個月，最后，通過了工況驗證。